Le culte des lares publics aurait été fondé par le roi Servius Tullius, dont la légende veut qu'il ait été conçu pendant que sa mère, Ocrisia, offrait un sacrifice sur l'autel domestique de la Regia, à Rome. Surgissant miraculeusement du foyer, le phallus divin aurait fécondé l'humble servante et c'est en mémoire de son père que Servius Tullius, fils de la flamme sacrée, aurait édifié un modeste sanctuaire en haut de la voie sacrée.

La religion des Lares, très vivante sous la République, fut réformée par Auguste qui parvint à consacrer sa dynastie sous couvert de restauration d'un culte ancestral. Associés au genius de la maison impériale, les Lares publics devinrent en effet bientôt Lares augusti : "à la mort d'Auguste, non seulement le temple des Lares au point culminant de la voie sacrée était restauré, mais dans les 265 carrefours de la ville se dressaient les images des deux Lares publics, encadrant celle du génie de l'empereur, lit-on dans Le Dictionnaire des Antiquités romaines et grecques.[...] A s'en tenir aux apparences, il n'y avait rien de changé depuis les temps où un personnage de Plaute invoquait les dieux Pénates de ses parents et le Lare père de la famille ; les figures sont les mêmes et en même nombre ; cependant, [...] aux yeux d'Auguste et de ses contemporains, les Pénates ont disparu en s'identifiant aux Lares des carrefours, et le Lare lui-même est devenu la représentation religieuse du fondateur de l'Empire : GENIO AUGUSTI ET LARIBUS, diront les inscriptions à partir de cette époque."

Le 27 juin, dans le nouveau culte, on célérait la fête des Compitalia : à Rome, les images des Lares étaient portées en procession par Auguste et Livie et l'empereur en personne, accompagné des vico-magistri, faisait un sacrifice en leur honneur devant l'effigie du Génius impérial. Depuis lors, chaque cité se devait de consacrer un temple au même culte ; un sénatus-consulte décréta même que la célébration des Lares publics et du Génie d'Auguste était obligatoire.

Il ne reste pas grand-chose du sanctuaire des Lares publics de Pompéi. Erigé sur le Forum, probablement sous Néron, il était inachevé au moment de la catastrophe de 79.

Il comprenait un vaste atrium à ciel ouvert, fermé par une belle abside, et un autel central, dont il ne reste que la base. Deux niches, à droite et à gauche de l'autel, abritaient les statues du culte.

D'autres statues, au nombre de six, elles aussi abritées dans des niches, rythmaient les murs latéraux de l'atrium. Elles étaient probablement associées au culte de la famille impériale.